Sehr lange schlummerte das folgende Projekt auf unserer TODO-Liste. Das Ziel: Integration eines Staubsaugerroboters in die Heimsteuerung zur automatischen/intelligenten Reinigung (des relativ hoch-frequentierten Untergeschosses). Die besondere Herausforderung dabei:

Vollständige Unabhängigkeit von externen Diensten (Cloud-Services)
Lokale Anbindung an die zentrale Smart-Home-Instanz zur flexiblen Automatisierung
Wahrung der vollumfänglichen Funktionsteuerung bei manuellem Eingriff

Die Lösung führt mit Hilfe eines chinesischen Roboters über eine simulierte “Pseudo-Cloud” in die absolute Staubsauger-Glückseligkeit. Von Hersteller-Zwängen befreit, können wir unser Gerät bei Sicherung unserer Privatsphäre innerhalb unserer “Vier Wände” autark betreiben. Wie das geht? Wir haben es für uns so eingerichtet:

Zutaten

Unser Lösungsvorschlag basiert auf den folgenden Ingredienzien:

1. Roborock S5 / S50 / S55: Ein vergleichsweise preisgünstiges Gerät mit weiter Verbreitung und leicht erhältlichem Zubehör
2. Android-App ( Mi Home Version 5.4.54.apk, 55 MB): Eine ältere Version der Original-Hersteller-App zur Extraktion des Geräte-Tokens (Token = Eindeutiger Identifikationscode zur Steuerung des Geräts)
3. Linux (Debian)-Umgebung (Raspberry Pi oder Virtual Machine): Die “Werkstatt” zum Bau und Transfer unserer eigenen Firmware auf den Saugroboter
4. Laufende Edomi-Instanz

Selbstgebaute Firmware

Damit wir den Sauger autark betreiben können, bauen wir uns mit Valetudo/Dustcloud eine eigene Firmware, die auf dem Gerät läuft, die Funktionen der Hersteller-Cloud vortäuscht und somit die “Telefonie nach Hause” unterbindet. Bei Bedarf kann die hausgemachte Firmware über die Rücksetzung auf die Werkseinstellungen des Geräts wieder rückstandslos entfernt werden. Somit ist die Gefahr das Gerät nachhaltig unbrauchbar zu machen verhältnismäßig gering.

Die Valetudo-Firmware bildet die Funktionen der Original-Firmware fast vollständig, inklusive der interaktiven Karten-Darstellung, ab.

Wir beginnen mit der Anleitung des Valetudo-Machers. Wer noch kein digitales Schlüssel-Paar zur SSH-Kommunikation besitzt, kann das gemäß Anleitung tun:

https://github.com/Hypfer/Valetudo/wiki/Installation-Instructions

Token-Extraktion

Falls die Token-Extraktion laut Valetudo-Anleitung – wie bei unseren Versuchen – nicht funktionieren sollte, greifen wir auf folgende Methode zurück:

1. Android App Mi Home Version 5.4.54.apk installieren
2. Gerät laut Anweisungen in der App einbinden
3. Logfile auf dem Android in /sdcard/SmartHome/logs/Plug_Devicemanager/ auf "token:" absuchen

Für den Fall, dass kein Android-Device verfügbar sein sollte, kann man auf zahlreiche, andere Methoden zur Anzeige des Token zurückgreifen:

Ist die Custom-Firmware erst auf dem Gerät installiert, kann man bereits auf die Konsole zugreifen:

Per ssh verbinden – aus der Linux-Umgebung heraus:
ssh root@rockrobo -i ~/.ssh/id_ed25519

id_ed25519 ist dabei der im Vorfeld generierte, private Schlüssel.

Die Web-Bedien-Oberfläche von Valetudo ist nun auch über die IP-Adresse des Geräts in eurem Netzwerk erreichbar.

Einbindung ins Smart-Home mittels MQTT

Die frische Firmware des Geräts stellt per MQTT-Protokoll alle Attribute, bzw. Status-Informationen bereit. Ebenso nimmt es auch Befehle (Start/Stopp, Saugstufe, Zonen-Reinigung, …) von einem MQTT-Broker entgegen.

Mehr als das benötigen wir zur Steuerung/Automatisierung über unsere Smart-Home-Zentrale nicht.

Wer noch keinen MQTT-Broker auf seinem System hat, kann das für Edomi (Centos6.5) etwa so einrichten:

wget http://packages.psychotic.ninja/6/base/x86_64/RPMS/psychotic-release-1.0.0-1.el6.psychotic.noarch.rpm
rpm -Uvh psychotic-release*rpm
yum --enablerepo=psychotic install mosquitto
service start mosquitto

Sowohl Benutzername als auch Passwort sind so bei unserem lokalen Broker in der Standard-Konfiguration leer. Bei Bedarf bitte anpassen.

Haupt-Funktionen

Die Abbildung der Befehle und Status-Infos in der Visu sowie die Automatik-Logik(en) sind so nur noch Formsache:

Logik: Auto-Reinigung bei Abwesenheit

Logik: Attribute per MQTT

Logik: Befehle per MQTT

Bei uns führt zum beispiel der Roboter die Reinigung automatisch bei Abwesenheit durch sofern sämtliche Voraussetzungen hierfür erfüllt sind:

• Automatik-iKO: Aktiv
• Abwesend > 3 h
• Letzte Reinigung > 8 h
• Aktuelle Uhrzeit zwischen 09:00 – 15:00
• Aktueller Status: Lade Akku
• Anzahl-Auto-Reinigungen am Tag < 1

Karte

Die Kartenübersicht mit dem Standort sowie der Wegstrecke des Geräts wird auch durch Valetudo bereitgestellt. Da die Rechenpower des Robotors für die Erzeugung der Map nicht überbeansprucht werden soll, bereiten wir die Reinigungs-Map gesondert einem “mächtigeren” Gerät auf:

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install nodejs npm

cd ~
mkdir valetudomap
cd valetudomap
git clone https://github.com/Hypfer/ICantBelieveItsNotValetudo.git
cd ICantBelieveItsNotValetudo/
npm install
npm start
[STRG + C]
nano config.json

Der erste Start initialisiert die config.json-Datei für uns.
Anschließend kann man die config-Datei nach seinen Bedürfnissen bearbeiten; Die IP-Adresse des MQTT-Brokers anpassen sowie Webserver auf aktiv setzen:

{
  "mqtt": {
    "identifier": "rockrobo",
    "topicPrefix": "valetudo",
    "autoconfPrefix": "homeassistant",
    "broker_url": "mqtt://:@192.168.0.30",
    "caPath": "",
    "mapSettings": {
      "drawPath": true,
      "drawCharger": true,
      "drawRobot": true,
      "border": 2,
      "scale": 4
    },
    "mapDataTopic": "valetudo/rockrobo/map_data",
    "minMillisecondsBetweenMapUpdates": 10000,
    "publishMapImage": true
  },
  "webserver": {
    "enabled": true,
    "port": 3000
  }
}

Dienst zur Kartenbereitstellung starten:

nohup nmp start &
disown

Die Karte ist dann über die IP-Adresse des Devices und der Portangabe verfügbar.

Fallstricke & Workarounds

• https://github.com/dgiese/dustcloud/issues/206
• https://github.com/Hypfer/Valetudo/issues/80
• https://github.com/Hypfer/Valetudo/issues/206

Wir versuchen diesem Glitch in der Matrix mit einer eigenen Logik zu begegnen:

Logik: Glitch-Fixes

Um das Gerät (remote) via Edomi-LBS neustarten zu können, sind ein paar wenige Schritte vorbereitend auszuführen:

Auf der Edomi-Konsole (RSA-Schlüssel-Paar erzeugen):
ssh-keygen -t rsa -C "edomi roborock key"
cat ~/.ssh/id_rsa sollte erste Zeile mit “—–BEGIN RSA PRIVATE KEY—–“ ausgeben
Inhalt der Ausgabe von cat ~/.ssh/id_rsa.pub kopieren

Auf der Roborock-Konsole (RSA-Schlüssel autorisieren):
nano ~/.ssh/authorized_keys
Inhalt der Ausgabe von cat ~/.ssh/id_rsa.pub einfügen
Mit [STRG+ X] , Y beenden/speichern

Somit hat auch nun Edomi Vollzugriff auf das System und kann den Restart etwa so auslösen:
sudo shutdown -r now

Fazit

Ein Traum wird wahr! Der Sauger verrichtet inzwischen zuverlässig seinen Dienst. Die Reinigungsergebnisse sind gut – besonders die kurzweilige Zonenreinigung des exponierten Eingangs-Bereichs ist ein Segen! Wir bleiben mit unseren Daten privat und unabhängig von Hersteller-Diensten/-Launen.

In your face, Beijing! 😛